தொழில்துறை ரோபோ அறிவு அறிமுகம்

தொழில்துறை ரோபோs ஆட்டோமொபைல் உற்பத்தி, மின் சாதனங்கள், உணவு போன்ற தொழில்துறை உற்பத்தியில் பரவலாகப் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. அவை மீண்டும் மீண்டும் வரும் இயந்திர செயல்பாடுகளை மாற்றும் மற்றும் பல்வேறு செயல்பாடுகளை அடைய தங்கள் சொந்த சக்தி மற்றும் கட்டுப்பாட்டு திறன்களை நம்பியிருக்கும் இயந்திரங்கள். இது மனித கட்டளையைத் தாங்கும் மற்றும் முன் திட்டமிடப்பட்ட நிரல்களின்படி செயல்பட முடியும். இப்போது நாம் அடிப்படை முக்கிய கூறுகளைப் பற்றி பேசுகிறோம்தொழில்துறை ரோபோs.

1. பொருள்

முக்கிய இயந்திரங்கள் இயந்திரத் தளம் மற்றும் பெரிய கை, முன்கை, மணிக்கட்டு மற்றும் கை உள்ளிட்ட செயல்படும் பொறிமுறையாகும், இது பல டிகிரி சுதந்திர இயந்திர அமைப்பை உருவாக்குகிறது. சில ரோபோக்கள் நடைபயிற்சி வழிமுறைகளையும் கொண்டுள்ளன.தொழில்துறை ரோபோs6 டிகிரி சுதந்திரம் அல்லது அதற்கும் அதிகமாக உள்ளது. மணிக்கட்டில் பொதுவாக 1 முதல் 3 டிகிரி இயக்க சுதந்திரம் உள்ளது.

2. இயக்கி அமைப்பு

ஓட்டுநர் அமைப்புதொழில்துறை ரோபோsசக்தி மூலத்தின் படி மூன்று வகைகளாக பிரிக்கப்பட்டுள்ளது: ஹைட்ராலிக், நியூமேடிக் மற்றும் மின்சாரம். இந்த மூன்று வகைகளையும் தேவைகளின் அடிப்படையில் ஒரு கூட்டு இயக்கி அமைப்பாகவும் இணைக்கலாம். அல்லது சின்க்ரோனஸ் பெல்ட்கள், கியர் ரயில்கள் மற்றும் கியர்கள் போன்ற இயந்திர பரிமாற்ற வழிமுறைகள் மூலம் மறைமுகமாக இயக்கப்படுகிறது. இயக்கி அமைப்பு ஒரு சக்தி சாதனம் மற்றும் ஒரு பரிமாற்ற பொறிமுறையைக் கொண்டுள்ளது, இது பொறிமுறையின் தொடர்புடைய செயல்களைச் செயல்படுத்தப் பயன்படுகிறது. இந்த மூன்று வகையான அடிப்படை இயக்கி அமைப்புகளில் ஒவ்வொன்றும் அதன் சொந்த குணாதிசயங்களைக் கொண்டுள்ளன. தற்போதைய முக்கிய நீரோட்டமானது மின்சார இயக்கி அமைப்பு ஆகும். குறைந்த மந்தநிலை காரணமாக, பெரிய முறுக்கு ஏசி மற்றும் டிசி சர்வோ மோட்டார்கள் மற்றும் அவற்றின் துணை சர்வோ டிரைவ்கள் (ஏசி அலைவரிசை மாற்றிகள், டிசி பல்ஸ் அகல மாடுலேட்டர்கள்) பரவலாகப் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. இந்த வகை அமைப்புக்கு ஆற்றல் மாற்றம் தேவையில்லை, பயன்படுத்த எளிதானது மற்றும் உணர்திறன் கட்டுப்பாடு உள்ளது. பெரும்பாலான மோட்டார்களுக்கு ஒரு நுட்பமான பரிமாற்ற பொறிமுறை தேவைப்படுகிறது: ஒரு குறைப்பான். அதன் பற்கள் ஒரு கியர் ஸ்பீட் கன்வெர்ட்டரைப் பயன்படுத்தி மோட்டாரின் தலைகீழ் சுழற்சிகளின் எண்ணிக்கையை தேவையான எண்ணிக்கையிலான தலைகீழ் சுழற்சிகளுக்குக் குறைக்கிறது மற்றும் ஒரு பெரிய முறுக்கு சாதனத்தைப் பெறுகிறது, இதன் மூலம் வேகத்தைக் குறைத்து முறுக்குவிசையை அதிகரிக்கிறது. சுமை பெரியதாக இருக்கும் போது, ​​சர்வோ மோட்டார் கண்மூடித்தனமாக அதிகரிக்கப்படுகிறது, சக்தி மிகவும் செலவு குறைந்ததாகும், மேலும் வெளியீட்டு முறுக்கு விசையை ஒரு குறைப்பான் மூலம் பொருத்தமான வேக வரம்பிற்குள் அதிகரிக்கலாம். சர்வோ மோட்டார்கள் குறைந்த அதிர்வெண்களில் இயங்கும்போது வெப்பம் மற்றும் குறைந்த அதிர்வெண் அதிர்வுகளுக்கு ஆளாகின்றன. நீண்ட கால மற்றும் மீண்டும் மீண்டும் வேலை துல்லியமான மற்றும் நம்பகமான செயல்பாட்டை உறுதி செய்ய உகந்ததாக இல்லை. துல்லியமான குறைப்பு மோட்டாரின் இருப்பு, சர்வோ மோட்டார் பொருத்தமான வேகத்தில் செயல்பட அனுமதிக்கிறது, இயந்திர உடலின் விறைப்புத்தன்மையை வலுப்படுத்துகிறது மற்றும் அதிக முறுக்குவிசையை வெளியிடுகிறது. இன்று இரண்டு முக்கிய குறைப்பான்கள் உள்ளன: ஹார்மோனிக் குறைப்பான் மற்றும் RV குறைப்பான்.

3.கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு

திரோபோ கட்டுப்பாட்டு அமைப்புரோபோவின் மூளை மற்றும் ரோபோவின் செயல்பாடுகள் மற்றும் செயல்பாடுகளை தீர்மானிக்கும் முக்கிய காரணியாகும். கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு உள்ளீட்டு நிரலின் படி ஓட்டுநர் அமைப்பு மற்றும் செயல்படுத்தும் பொறிமுறைக்கு கட்டளை சமிக்ஞைகளை அனுப்புகிறது, மேலும் அவற்றைக் கட்டுப்படுத்துகிறது. முக்கிய பணிதொழில்துறை ரோபோ கட்டுப்பாட்டு தொழில்நுட்பம் என்பது செயல்பாடுகளின் வரம்பு, தோரணை மற்றும் பாதை மற்றும் செயல் நேரத்தைக் கட்டுப்படுத்துவதாகும்தொழில்துறை ரோபோபணியிடத்தில் கள். இது எளிய நிரலாக்கம், மென்பொருள் மெனு செயல்பாடு, நட்பு மனித-கணினி தொடர்பு இடைமுகம், ஆன்லைன் செயல்பாட்டுத் தூண்டுதல்கள் மற்றும் வசதியான பயன்பாடு ஆகியவற்றின் பண்புகளைக் கொண்டுள்ளது. கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு ரோபோவின் மையமாகும், மேலும் தொடர்புடைய வெளிநாட்டு நிறுவனங்கள் எங்கள் சோதனைகளுக்கு நெருக்கமாக மூடப்பட்டுள்ளன. சமீபத்திய ஆண்டுகளில், மைக்ரோ எலக்ட்ரானிக்ஸ் தொழில்நுட்பத்தின் வளர்ச்சியுடன், நுண்செயலிகளின் செயல்திறன் அதிகமாகி வருகிறது, மேலும் விலை மலிவாகவும் மலிவாகவும் மாறியுள்ளது. இப்போது, ​​1-2 அமெரிக்க டாலர்கள் விலையுள்ள 32-பிட் நுண்செயலிகள் சந்தையில் தோன்றியுள்ளன. செலவு குறைந்த நுண்செயலிகள் ரோபோ கன்ட்ரோலர்களுக்கு புதிய வளர்ச்சி வாய்ப்புகளை கொண்டு வந்து, குறைந்த விலை, அதிக செயல்திறன் கொண்ட ரோபோ கன்ட்ரோலர்களை உருவாக்குவதை சாத்தியமாக்குகிறது. கணினியில் போதுமான கணினி மற்றும் சேமிப்பக திறன்களை உருவாக்க, ரோபோ கட்டுப்படுத்திகள் இப்போது பெரும்பாலும் சக்திவாய்ந்த ARM தொடர்கள், DSP தொடர்கள், POWERPC தொடர்கள், இன்டெல் தொடர்கள் மற்றும் பிற சில்லுகளால் ஆனவை.   தற்போதுள்ள பொது-நோக்கு சில்லுகளின் செயல்பாடுகள் மற்றும் செயல்பாடுகள் விலை, செயல்பாடு, ஒருங்கிணைப்பு மற்றும் இடைமுகங்கள் ஆகியவற்றின் அடிப்படையில் சில ரோபோ அமைப்புகளின் தேவைகளை முழுமையாக பூர்த்தி செய்ய முடியாது என்பதால், இது ரோபோ அமைப்புகளில் SoC (சிஸ்டம் ஆன் சிப்) தொழில்நுட்பத்திற்கான தேவையை உருவாக்கியுள்ளது. செயலி தேவையான இடைமுகங்களுடன் ஒருங்கிணைக்கப்பட்டுள்ளது, இது கணினி புற சுற்றுகளின் வடிவமைப்பை எளிதாக்குகிறது, கணினி அளவைக் குறைக்கிறது மற்றும் செலவுகளைக் குறைக்கிறது. எடுத்துக்காட்டாக, ஆக்டெல் NEOS அல்லது ARM7 செயலி கோர்களை அதன் FPGA தயாரிப்புகளில் ஒருங்கிணைத்து முழுமையான SoC அமைப்பை உருவாக்குகிறது. ரோபோ தொழில்நுட்பக் கட்டுப்படுத்திகளைப் பொறுத்தவரை, அதன் ஆராய்ச்சி முக்கியமாக அமெரிக்கா மற்றும் ஜப்பானில் குவிந்துள்ளது, மேலும் அமெரிக்க DELTATAU நிறுவனம், ஜப்பானின் Pengli Co., Ltd. போன்ற முதிர்ந்த தயாரிப்புகள் உள்ளன. அதன் இயக்கக் கட்டுப்படுத்தி DSP தொழில்நுட்பத்தை அதன் இயக்கமாகக் கொண்டுள்ளது. கோர் மற்றும் பிசி அடிப்படையிலான திறந்த கட்டமைப்பை ஏற்றுக்கொள்கிறது. 4. எண்ட் எஃபெக்டர் எண்ட் எஃபெக்டர் என்பது கையாளுபவரின் கடைசி மூட்டுடன் இணைக்கப்பட்ட ஒரு கூறு ஆகும். இது பொதுவாக பொருட்களைப் பிடிக்கவும், பிற வழிமுறைகளுடன் இணைக்கவும், தேவையான பணிகளைச் செய்யவும் பயன்படுகிறது. ரோபோ உற்பத்தியாளர்கள் பொதுவாக இறுதி விளைவுகளை வடிவமைக்கவோ அல்லது விற்கவோ மாட்டார்கள்; பெரும்பாலான சந்தர்ப்பங்களில், அவை ஒரு எளிய கிரிப்பரை மட்டுமே வழங்குகின்றன. வெல்டிங், பெயிண்டிங், ஒட்டுதல் மற்றும் பாகங்களை ஏற்றுதல் மற்றும் இறக்குதல் போன்ற கொடுக்கப்பட்ட சூழலில் பணிகளை முடிக்க, ரோபோவின் 6-அச்சு விளிம்பில் பொதுவாக எண்ட் எஃபெக்டர் நிறுவப்படும்.

சர்வோ மோட்டார்களின் கண்ணோட்டம் சர்வோ இயக்கி, "சர்வோ கன்ட்ரோலர்" மற்றும் "சர்வோ பெருக்கி" என்றும் அறியப்படுகிறது, இது சர்வோ மோட்டார்களைக் கட்டுப்படுத்தப் பயன்படும் ஒரு கட்டுப்படுத்தியாகும். அதன் செயல்பாடு சாதாரண ஏசி மோட்டார்களில் அதிர்வெண் மாற்றியைப் போன்றது, மேலும் இது சர்வோ அமைப்பின் ஒரு பகுதியாகும். பொதுவாக, சர்வோ மோட்டார் மூன்று முறைகள் மூலம் கட்டுப்படுத்தப்படுகிறது: நிலை, வேகம் மற்றும் முறுக்கு பரிமாற்ற அமைப்பின் உயர் துல்லியமான நிலையை அடைய.

1. சர்வோ மோட்டார்களின் வகைப்பாடு இது இரண்டு பிரிவுகளாக பிரிக்கப்பட்டுள்ளது: டிசி மற்றும் ஏசி சர்வோ மோட்டார்கள்.

ஏசி சர்வோ மோட்டார்கள் மேலும் ஒத்திசைவற்ற சர்வோ மோட்டார்கள் மற்றும் ஒத்திசைவான சர்வோ மோட்டார்கள் என பிரிக்கப்படுகின்றன. தற்போது, ​​ஏசி சிஸ்டங்கள் படிப்படியாக டிசி சிஸ்டங்களை மாற்றி வருகின்றன. DC அமைப்புகளுடன் ஒப்பிடும்போது, ​​AC சர்வோ மோட்டார்கள் அதிக நம்பகத்தன்மை, நல்ல வெப்பச் சிதறல், சிறிய மந்தநிலை மற்றும் அதிக அழுத்தத்தின் கீழ் செயல்படும் திறன் ஆகியவற்றின் நன்மைகளைக் கொண்டுள்ளன. பிரஷ்கள் மற்றும் ஸ்டீயரிங் கியர்கள் இல்லாததால், ஏசி சர்வோ சிஸ்டமும் பிரஷ்லெஸ் சர்வோ சிஸ்டமாக மாறுகிறது, மேலும் இதில் பயன்படுத்தப்படும் மோட்டார்கள் கேஜ்-டைப் அசின்க்ரோனஸ் மோட்டார்கள் மற்றும் பிரஷ்லெஸ் அமைப்பைக் கொண்ட நிரந்தர காந்த ஒத்திசைவான மோட்டார்கள். 1) டிசி சர்வோ மோட்டார்கள் பிரஷ்டு மற்றும் பிரஷ்லெஸ் மோட்டர்களாக பிரிக்கப்பட்டுள்ளன

①பிரஷ்டு மோட்டார்கள் குறைந்த விலை, எளிமையான கட்டமைப்பு, பெரிய தொடக்க முறுக்கு, பரந்த வேக வரம்பு, எளிதான கட்டுப்பாடு, பராமரிப்பு தேவை, ஆனால் பராமரிக்க எளிதானது (கார்பன் தூரிகைகளை மாற்றவும்), மின்காந்த குறுக்கீட்டை உருவாக்கவும், பயன்பாட்டு சூழலில் தேவைகள் மற்றும் பொதுவாக பயன்படுத்தப்படுகின்றன. செலவு கட்டுப்பாடு உணர்திறன் பொது தொழில்துறை மற்றும் சிவில் சூழ்நிலைகள்;

②பிரஷ்லெஸ் மோட்டார்கள் அளவு சிறியதாகவும், எடை குறைந்ததாகவும், பெரிய வெளியீடு மற்றும் விரைவான பதிலுடன் இருக்கும். அவை அதிக வேகம் மற்றும் சிறிய மந்தநிலை, நிலையான முறுக்கு மற்றும் மென்மையான சுழற்சி ஆகியவற்றைக் கொண்டுள்ளன. கட்டுப்பாடு சிக்கலானது மற்றும் புத்திசாலித்தனமானது. மின்னணு பரிமாற்ற முறை நெகிழ்வானது. இது சதுர அலை அல்லது சைன் அலையுடன் மாறக்கூடியது. மோட்டார் பராமரிப்பு இல்லாதது மற்றும் திறமையானது. ஆற்றல் சேமிப்பு, சிறிய மின்காந்த கதிர்வீச்சு, குறைந்த வெப்பநிலை உயர்வு மற்றும் நீண்ட ஆயுள், பல்வேறு சூழல்களுக்கு ஏற்றது.

2. பல்வேறு வகையான சர்வோ மோட்டார்களின் சிறப்பியல்புகள்

1) DC சர்வோ மோட்டாரின் நன்மைகள் மற்றும் தீமைகள் நன்மைகள்: துல்லியமான வேகக் கட்டுப்பாடு, மிகவும் கடினமான முறுக்கு மற்றும் வேக பண்புகள், எளிமையான கட்டுப்பாட்டுக் கொள்கை, பயன்படுத்த எளிதானது மற்றும் மலிவான விலை. குறைபாடுகள்: தூரிகை மாற்றம், வேக வரம்பு, கூடுதல் எதிர்ப்பு, தேய்மான துகள்களின் உருவாக்கம் (தூசி இல்லாத மற்றும் வெடிக்கும் சூழல்களுக்கு ஏற்றது அல்ல)

2) ஏசி சர்வோ மோட்டாரின் நன்மைகள் மற்றும் தீமைகள் நன்மைகள்: நல்ல வேகக் கட்டுப்பாட்டு பண்புகள், முழு வேக வரம்பிலும் மென்மையான கட்டுப்பாடு, ஏறக்குறைய அலைவு இல்லை, 90% க்கும் அதிகமான உயர் செயல்திறன், குறைந்த வெப்ப உருவாக்கம், அதிவேகக் கட்டுப்பாடு, உயர் துல்லிய நிலைக் கட்டுப்பாடு (குறியாக்கி துல்லியத்தைப் பொறுத்து), மதிப்பிடப்பட்டது இயங்கும் பகுதிக்குள், இது நிலையான முறுக்கு, குறைந்த மந்தநிலை, குறைந்த சத்தம், தூரிகை உடைகள் மற்றும் பராமரிப்பு இல்லாத (தூசி இல்லாத மற்றும் வெடிக்கும் சூழலுக்கு ஏற்றது) ஆகியவற்றை அடைய முடியும். குறைபாடுகள்: கட்டுப்பாடு மிகவும் சிக்கலானது, இயக்கி அளவுருக்கள் தளத்தில் சரிசெய்யப்பட வேண்டும் மற்றும் PID அளவுருக்கள் தீர்மானிக்கப்படுகின்றன, மேலும் கூடுதல் இணைப்புகள் தேவைப்படுகின்றன. தற்போது, ​​மெயின்ஸ்ட்ரீம் சர்வோ டிரைவ்கள் டிஜிட்டல் சிக்னல் செயலிகளை (டிஎஸ்பி) கட்டுப்பாட்டு மையமாகப் பயன்படுத்துகின்றன, இது ஒப்பீட்டளவில் சிக்கலான கட்டுப்பாட்டு வழிமுறைகளை செயல்படுத்தலாம் மற்றும் டிஜிட்டல் மயமாக்கல், நெட்வொர்க்கிங் மற்றும் நுண்ணறிவு ஆகியவற்றை அடைய முடியும். ஆற்றல் சாதனங்கள் பொதுவாக நுண்ணறிவு ஆற்றல் தொகுதிகள் (IPM) மையமாக வடிவமைக்கப்பட்ட டிரைவ் சர்க்யூட்களைப் பயன்படுத்துகின்றன. ஐபிஎம் டிரைவ் சர்க்யூட்டை ஒருங்கிணைக்கிறது மற்றும் ஓவர்வோல்டேஜ், ஓவர் கரண்ட், ஓவர் ஹீட்டிங் மற்றும் அண்டர்வோல்டேஜ் போன்ற பிழை கண்டறிதல் மற்றும் பாதுகாப்பு சுற்றுகளைக் கொண்டுள்ளது. மெயின் சர்க்யூட்டில் மென்பொருளும் சேர்க்கப்பட்டுள்ளது. இயக்கி மீது தொடக்க செயல்முறையின் தாக்கத்தை குறைக்க ஸ்டார்ட் சர்க்யூட். பவர் டிரைவ் யூனிட் முதலில் உள்ளீடு மூன்று-கட்ட சக்தி அல்லது மெயின் சக்தியை மூன்று-கட்ட முழு-பிரிட்ஜ் ரெக்டிஃபையர் சர்க்யூட் மூலம் தொடர்புடைய நேரடி மின்னோட்டத்தைப் பெறுகிறது. திருத்தப்பட்ட மூன்று-கட்ட சக்தி அல்லது மின்சக்தியானது மூன்று-கட்ட சைனூசாய்டல் PWM மின்னழுத்த இன்வெர்ட்டரால் அதிர்வெண்ணாக மாற்றப்பட்டு மூன்று-கட்ட நிரந்தர காந்த ஒத்திசைவான ஏசி சர்வோ மோட்டாரை இயக்குகிறது. பவர் டிரைவ் யூனிட்டின் முழு செயல்முறையும் ஏசி-டிசி-ஏசி செயல்முறை என்று வெறுமனே கூறலாம். ரெக்டிஃபையர் யூனிட்டின் (ஏசி-டிசி) முக்கிய இடவியல் சுற்று மூன்று-கட்ட முழு-பாலம் கட்டுப்பாடற்ற ரெக்டிஃபையர் சர்க்யூட் ஆகும்.

ஹார்மோனிக் குறைப்பான் வெடித்த காட்சி ஜப்பானிய நாப்டெஸ்கோ நிறுவனம் 1980 களின் முற்பகுதியில் RV வடிவமைப்பை முன்மொழிந்ததிலிருந்து 1986 இல் RV குறைப்பான் ஆராய்ச்சியில் கணிசமான முன்னேற்றத்தை அடைய 6-7 ஆண்டுகள் எடுத்தது; சீனாவில் முதன்முதலில் முடிவுகளைத் தந்த நான்டோங் ஜெங்காங் மற்றும் ஹெங்ஃபெங்டாய் ஆகியவையும் நேரத்தைச் செலவிட்டன. 6-8 ஆண்டுகள். நமது உள்ளூர் நிறுவனங்களுக்கு வாய்ப்புகள் இல்லை என்று அர்த்தமா? நல்ல செய்தி என்னவென்றால், பல ஆண்டுகால வரிசைப்படுத்தலுக்குப் பிறகு, சீன நிறுவனங்கள் இறுதியாக சில முன்னேற்றங்களைச் செய்துள்ளன.

*கட்டுரை இணையத்தில் இருந்து மறுஉருவாக்கம் செய்யப்பட்டது, மீறலை நீக்க எங்களை தொடர்பு கொள்ளவும்.