தொழில்துறை ரோபோ அறிவுக்கான அறிமுகம்

தொழில்துறை ரோபோs வாகன உற்பத்தி, மின் சாதனங்கள், உணவு போன்ற தொழில்துறை உற்பத்தியில் இவை பரவலாகப் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. இவை திரும்பத் திரும்பச் செய்யப்படும் இயந்திரச் செயல்பாடுகளுக்கு மாற்றாக அமைகின்றன. மேலும், பல்வேறு செயல்பாடுகளை நிறைவேற்றுவதற்காகத் தங்களின் சொந்த சக்தி மற்றும் கட்டுப்பாட்டுத் திறன்களைச் சார்ந்திருக்கும் இயந்திரங்களாகும். இது மனிதக் கட்டளைகளுக்குக் கட்டுப்பட்டு நடப்பதோடு, முன் திட்டமிடப்பட்ட நிரல்களின்படியும் செயல்படக்கூடியது. இப்போது நாம் இதன் அடிப்படை முக்கியக் கூறுகளைப் பற்றிப் பேசுவோம்.தொழில்துறை ரோபோs.

1. பாடம்

பிரதான இயந்திர அமைப்பு என்பது இயந்திரத்தின் அடித்தளம் மற்றும் இயக்கும் பொறிமுறையாகும். இதில் பெருவிரல், முன்கை, மணிக்கட்டு மற்றும் கை ஆகியவை அடங்கும். இவை பல இயக்கச் சுதந்திரங்களைக் கொண்ட ஒரு இயந்திர அமைப்பை உருவாக்குகின்றன. சில ரோபோக்களில் நடக்கும் பொறிமுறைகளும் உள்ளன.தொழில்துறை ரோபோs6 அல்லது அதற்கும் மேற்பட்ட இயக்கச் சுதந்திர பாகைகளைக் கொண்டிருக்கலாம். மணிக்கட்டு பொதுவாக 1 முதல் 3 பாகைகள் வரை இயக்கச் சுதந்திர பாகைகளைக் கொண்டுள்ளது.

2. இயக்க அமைப்பு

ஓட்டுநர் அமைப்புதொழில்துறை ரோபோsஆற்றல் மூலத்தின் அடிப்படையில் இது ஹைட்ராலிக், நியூமேட்டிக் மற்றும் எலக்ட்ரிக் என மூன்று வகைகளாகப் பிரிக்கப்பட்டுள்ளது. இந்த மூன்று வகைகளையும் தேவைகளின் அடிப்படையில் ஒரு கூட்டு இயக்க அமைப்பாக இணைக்கலாம். அல்லது ஒத்திசைவுப் பட்டைகள், பற்சக்கரத் தொடர்கள் மற்றும் பற்சக்கரங்கள் போன்ற இயந்திரவியல் செலுத்துகை அமைப்புகள் மூலம் மறைமுகமாக இயக்கப்படலாம். இயக்க அமைப்பானது ஒரு ஆற்றல் சாதனம் மற்றும் ஒரு செலுத்துகை அமைப்பைக் கொண்டுள்ளது, அவை இயந்திரவியலின் தொடர்புடைய செயல்பாடுகளைச் செயல்படுத்தப் பயன்படுகின்றன. இந்த மூன்று வகையான அடிப்படை இயக்க அமைப்புகளில் ஒவ்வொன்றும் அதன் சொந்த குணாதிசயங்களைக் கொண்டுள்ளது. தற்போதைய முக்கியப் பயன்பாடு எலக்ட்ரிக் இயக்க அமைப்பாகும். குறைந்த நிலைமம் மற்றும் அதிக முறுக்குவிசை காரணமாக, ஏசி மற்றும் டிசி செர்வோ மோட்டார்கள் மற்றும் அவற்றின் துணை செர்வோ டிரைவ்கள் (ஏசி அதிர்வெண் மாற்றிகள், டிசி துடிப்பு அகல மாடுலேட்டர்கள்) பரவலாகப் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. இந்த வகை அமைப்புக்கு ஆற்றல் மாற்றம் தேவையில்லை, பயன்படுத்த எளிதானது, மற்றும் நுட்பமான கட்டுப்பாட்டைக் கொண்டுள்ளது. பெரும்பாலான மோட்டார்களுக்கு ஒரு நுட்பமான பரிமாற்ற அமைப்பு தேவைப்படுகிறது: அதுவே ரிடூசர். அதன் பற்கள் ஒரு கியர் வேக மாற்றியைப் பயன்படுத்தி, மோட்டாரின் எதிர் சுழற்சிகளின் எண்ணிக்கையைத் தேவையான எதிர் சுழற்சிகளின் எண்ணிக்கைக்குக் குறைத்து, ஒரு பெரிய முறுக்குவிசை சாதனத்தைப் பெறுகின்றன, இதன் மூலம் வேகத்தைக் குறைத்து முறுக்குவிசையை அதிகரிக்கின்றன. சுமை அதிகமாக இருக்கும்போது, ​​செர்வோ மோட்டாரின் சக்தியை கண்மூடித்தனமாக அதிகரிப்பது மிகவும் செலவு குறைந்ததாகும், மேலும் ஒரு ரிடூசர் மூலம் பொருத்தமான வேக வரம்பிற்குள் வெளியீட்டு முறுக்குவிசையை அதிகரிக்க முடியும். செர்வோ மோட்டார்கள் குறைந்த அதிர்வெண்களில் இயங்கும்போது வெப்பம் மற்றும் குறைந்த அதிர்வெண் அதிர்வுக்கு ஆளாகின்றன. நீண்ட கால மற்றும் தொடர்ச்சியான வேலை, துல்லியமான மற்றும் நம்பகமான செயல்பாட்டை உறுதி செய்வதற்கு உகந்ததல்ல. துல்லியமான ரிடூசர் மோட்டாரின் இருப்பு, செர்வோ மோட்டாரை ஒரு பொருத்தமான வேகத்தில் இயக்க அனுமதிக்கிறது, இயந்திர உடலின் விறைப்புத்தன்மையை வலுப்படுத்துகிறது மற்றும் அதிக முறுக்குவிசையை வெளியிடுகிறது. இன்று இரண்டு முக்கிய ரெடியூசர்கள் உள்ளன: ஹார்மோனிக் ரெடியூசர் மற்றும் ஆர்வி ரெடியூசர்.

3. கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு

திரோபோ கட்டுப்பாட்டு அமைப்புகட்டுப்பாட்டு அமைப்பு என்பது ரோபோவின் மூளை மற்றும் அதன் செயல்பாடுகளையும் பணிகளையும் தீர்மானிக்கும் முக்கிய காரணியாகும். உள்ளீட்டு நிரலின்படி, கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு இயக்க அமைப்புக்கும் செயலாக்கப் பொறிமுறைக்கும் கட்டளை சமிக்ஞைகளை அனுப்பி, அவற்றைக் கட்டுப்படுத்துகிறது. இதன் முக்கியப் பணிதொழில்துறை ரோபோ கட்டுப்பாட்டுத் தொழில்நுட்பம் என்பது செயல்பாடுகளின் வரம்பு, தோரணை, பாதை மற்றும் செயல்பாட்டு நேரம் ஆகியவற்றைக் கட்டுப்படுத்துவதாகும்.தொழில்துறை ரோபோபணிச்சூழலில் இது எளிமையான நிரலாக்கம், மென்பொருள் மெனு செயல்பாடு, பயனர்-நட்பு மனித-கணினி தொடர்பு இடைமுகம், ஆன்லைன் செயல்பாட்டு வழிகாட்டுதல்கள் மற்றும் வசதியான பயன்பாடு போன்ற பண்புகளைக் கொண்டுள்ளது. கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு என்பது ரோபோவின் மையமாகும், மேலும் இது தொடர்பான வெளிநாட்டு நிறுவனங்கள் நமது சோதனைகளுடன் மிகவும் நெருக்கமாக இணைந்துள்ளன. சமீபத்திய ஆண்டுகளில், நுண்மின்னணுவியல் தொழில்நுட்பத்தின் வளர்ச்சியுடன், நுண்செயலிகளின் செயல்திறன் மேலும் மேலும் அதிகரித்து, விலையும் மலிவாகி வருகிறது. இப்போது, ​​1-2 அமெரிக்க டாலர் விலையுள்ள 32-பிட் நுண்செயலிகள் சந்தையில் தோன்றியுள்ளன. செலவு குறைந்த நுண்செயலிகள், ரோபோ கட்டுப்பாட்டாளர்களுக்கு புதிய வளர்ச்சி வாய்ப்புகளைக் கொண்டு வந்துள்ளன, இதன் மூலம் குறைந்த செலவில், உயர் செயல்திறன் கொண்ட ரோபோ கட்டுப்பாட்டாளர்களை உருவாக்க முடிகிறது. கணினி அமைப்புக்கு போதுமான கணினி மற்றும் சேமிப்புத் திறன்கள் இருப்பதை உறுதி செய்வதற்காக, ரோபோ கட்டுப்பாட்டாளர்கள் இப்போது பெரும்பாலும் சக்திவாய்ந்த ARM தொடர், DSP தொடர், POWERPC தொடர், இன்டெல் தொடர் மற்றும் பிற சிப்களைக் கொண்டு உருவாக்கப்படுகின்றன.   தற்போதுள்ள பொது-நோக்கு சிப்களின் செயல்பாடுகளும் பணிகளும், விலை, செயல்பாடு, ஒருங்கிணைப்பு மற்றும் இடைமுகங்கள் ஆகியவற்றின் அடிப்படையில் சில ரோபோ அமைப்புகளின் தேவைகளை முழுமையாகப் பூர்த்தி செய்ய முடியாததால், இது ரோபோ அமைப்புகளில் SoC (சிஸ்டம் ஆன் சிப்) தொழில்நுட்பத்திற்கான தேவையை உருவாக்கியுள்ளது. செயலி தேவையான இடைமுகங்களுடன் ஒருங்கிணைக்கப்படுவதால், இது அமைப்பின் புறச் சுற்றுகளின் வடிவமைப்பை எளிதாக்கவும், அமைப்பின் அளவைக் குறைக்கவும், செலவுகளைக் குறைக்கவும் உதவுகிறது. உதாரணமாக, ஆக்டெல் நிறுவனம் தனது FPGA தயாரிப்புகளில் NEOS அல்லது ARM7 செயலி கோர்களை ஒருங்கிணைத்து ஒரு முழுமையான SoC அமைப்பை உருவாக்குகிறது. ரோபோ தொழில்நுட்பக் கட்டுப்பாட்டாளர்களைப் பொறுத்தவரை, அதன் ஆராய்ச்சி முக்கியமாக அமெரிக்கா மற்றும் ஜப்பானில் குவிந்துள்ளது, மேலும் அமெரிக்காவின் டெல்டாடாவ் நிறுவனம், ஜப்பானின் பெங்லி கோ., லிமிடெட் போன்ற முதிர்ந்த தயாரிப்புகளும் உள்ளன. அதன் இயக்கக் கட்டுப்பாட்டாளர், DSP தொழில்நுட்பத்தை மையமாகக் கொண்டு, கணினி அடிப்படையிலான திறந்த கட்டமைப்பைப் பயன்படுத்துகிறது. 4. இறுதி விளைவி எண்ட் எஃபெக்டர் என்பது மேனிபுலேட்டரின் கடைசி மூட்டுடன் இணைக்கப்பட்ட ஒரு பாகமாகும். இது பொதுவாகப் பொருட்களைப் பிடிக்கவும், மற்ற இயந்திரங்களுடன் இணைக்கவும், மற்றும் தேவையான பணிகளைச் செய்யவும் பயன்படுத்தப்படுகிறது. ரோபோ உற்பத்தியாளர்கள் பொதுவாக எண்ட் எஃபெக்டர்களை வடிவமைப்பதோ அல்லது விற்பனை செய்வதோ இல்லை; பெரும்பாலான சந்தர்ப்பங்களில், அவர்கள் ஒரு எளிய கிரிப்பரை மட்டுமே வழங்குகிறார்கள். பொதுவாக, ஒரு குறிப்பிட்ட சூழலில் பற்றவைத்தல், வண்ணம் பூசுதல், பசை தடவுதல், மற்றும் பாகங்களை ஏற்றுதல் மற்றும் இறக்குதல் போன்ற, ரோபோக்கள் செய்து முடிக்க வேண்டிய பணிகளை நிறைவு செய்வதற்காக, எண்ட் எஃபெக்டர் ரோபோவின் 6-அச்சு ஃபிளேன்ஜில் நிறுவப்படுகிறது.

சர்வோ மோட்டார்கள் பற்றிய கண்ணோட்டம் செர்வோ டிரைவர், "செர்வோ கன்ட்ரோலர்" மற்றும் "செர்வோ ஆம்ப்ளிஃபையர்" என்றும் அழைக்கப்படுகிறது, இது செர்வோ மோட்டார்களைக் கட்டுப்படுத்தப் பயன்படும் ஒரு கட்டுப்படுத்தி ஆகும். இதன் செயல்பாடு, சாதாரண ஏசி மோட்டார்களில் உள்ள அதிர்வெண் மாற்றியைப் போன்றது, மேலும் இது செர்வோ அமைப்பின் ஒரு பகுதியாகும். பொதுவாக, பரிமாற்ற அமைப்பின் உயர்-துல்லியமான நிலைப்படுத்தலை அடைவதற்காக, செர்வோ மோட்டார் நிலை, வேகம் மற்றும் முறுக்குவிசை ஆகிய மூன்று முறைகள் மூலம் கட்டுப்படுத்தப்படுகிறது.

1. சர்வோ மோட்டார்களின் வகைப்பாடு இது DC மற்றும் AC செர்வோ மோட்டார்கள் என இரண்டு வகைகளாகப் பிரிக்கப்பட்டுள்ளது.

ஏசி செர்வோ மோட்டார்கள் மேலும் அசிங்க்ரோனஸ் செர்வோ மோட்டார்கள் மற்றும் சிங்க்ரோனஸ் செர்வோ மோட்டார்கள் எனப் பிரிக்கப்படுகின்றன. தற்போது, ​​ஏசி அமைப்புகள் படிப்படியாக டிசி அமைப்புகளுக்குப் பதிலாகப் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. டிசி அமைப்புகளுடன் ஒப்பிடும்போது, ​​ஏசி செர்வோ மோட்டார்கள் அதிக நம்பகத்தன்மை, சிறந்த வெப்பக் கடத்தல், குறைந்த நிலைமத் திருப்புத்திறன் மற்றும் உயர் அழுத்தத்தில் இயங்கும் திறன் போன்ற நன்மைகளைக் கொண்டுள்ளன. பிரஷ்கள் மற்றும் ஸ்டீயரிங் கியர்கள் இல்லாததால், ஏசி செர்வோ அமைப்பும் ஒரு பிரஷ்லெஸ் செர்வோ அமைப்பாக மாறுகிறது. இதில் பயன்படுத்தப்படும் மோட்டார்கள், பிரஷ்லெஸ் அமைப்புடன் கூடிய கேஜ்-வகை அசிங்க்ரோனஸ் மோட்டார்கள் மற்றும் நிரந்தர காந்த சிங்க்ரோனஸ் மோட்டார்கள் ஆகும். 1) DC செர்வோ மோட்டார்கள், பிரஷ்டு மற்றும் பிரஷ்லெஸ் மோட்டார்கள் எனப் பிரிக்கப்படுகின்றன.

①பிரஷ்டு மோட்டார்கள் குறைந்த விலை, எளிய கட்டமைப்பு, அதிக தொடக்க முறுக்குவிசை, பரந்த வேக வரம்பு, எளிதான கட்டுப்பாடு போன்ற அம்சங்களைக் கொண்டுள்ளன; அவற்றுக்குப் பராமரிப்பு தேவைப்பட்டாலும், கார்பன் பிரஷ்களை மாற்றுவதன் மூலம் எளிதாகப் பராமரிக்கலாம்; மின்காந்தக் குறுக்கீட்டை உருவாக்குகின்றன; பயன்படுத்தும் சூழலுக்கு ஏற்ப சில தேவைகளைக் கொண்டுள்ளன; மேலும், செலவைக் கட்டுப்படுத்துவது எளிதான மற்றும் பொதுவான தொழில்துறை, குடிமைச் சூழல்களில் பொதுவாகப் பயன்படுத்தப்படுகின்றன.

②தூரிகையற்ற மோட்டார்கள் அளவில் சிறியதாகவும், எடையில் இலகுவாகவும், அதிக வெளியீடு மற்றும் வேகமான பதிலளிப்புத் திறனுடனும் உள்ளன. அவை அதிக வேகம், குறைந்த நிலைமம், நிலையான முறுக்குவிசை மற்றும் மென்மையான சுழற்சி ஆகியவற்றைக் கொண்டுள்ளன. இதன் கட்டுப்பாடு சிக்கலானதாகவும் அறிவார்ந்ததாகவும் உள்ளது. மின்னணு நிலைமாற்ற முறை நெகிழ்வானது. இதைச் சதுர அலை அல்லது சைன் அலை மூலம் நிலைமாற்ற முடியும். இந்த மோட்டார் பராமரிப்பு அற்றது மற்றும் திறமையானது. ஆற்றல் சேமிப்பு, குறைந்த மின்காந்தக் கதிர்வீச்சு, குறைந்த வெப்பநிலை உயர்வு மற்றும் நீண்ட ஆயுள் போன்ற அம்சங்களைக் கொண்ட இது, பல்வேறு சூழல்களுக்கு ஏற்றது.

2. பல்வேறு வகையான செர்வோ மோட்டார்களின் பண்புகள்

1) டிசி செர்வோ மோட்டாரின் நன்மைகள் மற்றும் தீமைகள் நன்மைகள்: துல்லியமான வேகக் கட்டுப்பாடு, மிகவும் வலிமையான முறுக்குவிசை மற்றும் வேகப் பண்புகள், எளிய கட்டுப்பாட்டுக் கொள்கை, பயன்படுத்த எளிதானது மற்றும் குறைந்த விலை. குறைபாடுகள்: தூரிகை மூலம் நிலைமாற்றம், வேக வரம்பு, கூடுதல் எதிர்ப்பு, தேய்மானத் துகள்கள் உருவாதல் (தூசியற்ற மற்றும் வெடிப்பு அபாயம் உள்ள சூழல்களுக்கு ஏற்றதல்ல)

2) ஏசி செர்வோ மோட்டாரின் நன்மைகள் மற்றும் தீமைகள் நன்மைகள்: சிறந்த வேகக் கட்டுப்பாட்டுப் பண்புகள், முழு வேக வரம்பிலும் சீரான கட்டுப்பாடு, கிட்டத்தட்ட அலைவு இல்லாமை, 90%-க்கும் அதிகமான உயர் செயல்திறன், குறைந்த வெப்ப உருவாக்கம், அதிவேகக் கட்டுப்பாடு, உயர்-துல்லியமான நிலைக் கட்டுப்பாடு (என்கோடரின் துல்லியத்தைப் பொறுத்து), மதிப்பிடப்பட்ட இயக்கப் பகுதிக்குள் நிலையான முறுக்குவிசையை அடைய முடியும், குறைந்த நிலைமம், குறைந்த இரைச்சல், தூரிகைத் தேய்மானம் இல்லாமை, மற்றும் பராமரிப்பு இல்லாதது (தூசியற்ற மற்றும் வெடிப்பு அபாயம் உள்ள சூழல்களுக்கு ஏற்றது). குறைபாடுகள்: கட்டுப்பாடு மிகவும் சிக்கலானது, இயக்கி அளவுருக்களைச் சம்பவ இடத்திலேயே சரிசெய்ய வேண்டும், PID அளவுருக்கள் தீர்மானிக்கப்பட வேண்டும், மேலும் அதிக இணைப்புகள் தேவைப்படுகின்றன. தற்போது, ​​பிரதான சர்வோ டிரைவ்கள் டிஜிட்டல் சிக்னல் பிராசசர்களை (DSP) கட்டுப்பாட்டு மையமாகப் பயன்படுத்துகின்றன. இவை ஒப்பீட்டளவில் சிக்கலான கட்டுப்பாட்டு வழிமுறைகளைச் செயல்படுத்தவும், டிஜிட்டல்மயமாக்கல், வலையமைப்பு மற்றும் நுண்ணறிவை அடையவும் திறன் கொண்டவை. பவர் சாதனங்கள் பொதுவாக நுண்ணறிவு பவர் மாட்யூல்களை (IPM) மையமாகக் கொண்டு வடிவமைக்கப்பட்ட டிரைவ் சர்க்யூட்களைப் பயன்படுத்துகின்றன. IPM ஆனது டிரைவ் சர்க்யூட்டை ஒருங்கிணைத்து, அதிக மின்னழுத்தம், அதிக மின்னோட்டம், அதிக வெப்பம் மற்றும் குறைந்த மின்னழுத்தம் போன்ற பிழைகளைக் கண்டறிந்து பாதுகாக்கும் சர்க்யூட்களைக் கொண்டுள்ளது. டிரைவரில் தொடக்கச் செயல்முறையின் தாக்கத்தைக் குறைப்பதற்காக, பிரதான சர்க்யூட்டில் மென்பொருளும் சேர்க்கப்பட்டுள்ளது. பவர் டிரைவ் யூனிட் முதலில் உள்ளீட்டு மூன்று-கட்ட மின்சாரம் அல்லது மெயின்ஸ் மின்சாரத்தை ஒரு மூன்று-கட்ட ஃபுல்-பிரிட்ஜ் ரெக்டிஃபையர் சர்க்யூட் மூலம் நேராக்கி, அதற்கேற்ற நேர் மின்னோட்டத்தைப் பெறுகிறது. இவ்வாறு நேராக்கப்பட்ட மூன்று-கட்ட மின்சாரம் அல்லது மெயின்ஸ் மின்சாரம், பின்னர் ஒரு மூன்று-கட்ட சைனசாய்டல் PWM மின்னழுத்த இன்வெர்ட்டர் மூலம் அதிர்வெண்ணாக மாற்றப்பட்டு, ஒரு மூன்று-கட்ட நிரந்தர காந்த ஒத்திசைவு AC சர்வோ மோட்டாரை இயக்குகிறது. பவர் டிரைவ் யூனிட்டின் இந்த முழு செயல்முறையையும் AC-DC-AC செயல்முறை என்று எளிமையாகக் கூறலாம். திருத்தி அலகின் (AC-DC) பிரதான மின்சுற்று, ஒரு மூன்று-கட்ட முழு-பாலம் கட்டுப்பாடற்ற திருத்திச் சுற்று ஆகும்.

ஹார்மோனிக் ரிட்யூசரின் விரிவாக்கப்பட்ட தோற்றம் 1980-களின் முற்பகுதியில் RV வடிவமைப்பை முன்மொழிந்ததிலிருந்து, 1986-ல் RV ரெடியூசர் ஆராய்ச்சியில் ஒரு குறிப்பிடத்தக்க திருப்புமுனையை அடைவதற்கு ஜப்பானிய நப்டெஸ்கோ நிறுவனத்திற்கு 6-7 ஆண்டுகள் ஆனது; மேலும், சீனாவில் முதன்முதலில் முடிவுகளை வெளியிட்ட நான்டாங் ஜென்காங் மற்றும் ஹெங்ஃபெங்டாய் நிறுவனங்களும் 6-8 ஆண்டுகள் எடுத்துக்கொண்டன. இதன் பொருள் நமது உள்ளூர் நிறுவனங்களுக்கு வாய்ப்புகளே இல்லை என்பதா? நல்ல செய்தி என்னவென்றால், பல ஆண்டுகால முயற்சிக்குப் பிறகு, சீன நிறுவனங்கள் இறுதியாக சில திருப்புமுனைகளை அடைந்துள்ளன.

*இந்தக் கட்டுரை இணையத்திலிருந்து மீள்பதிப்பு செய்யப்பட்டுள்ளது, மீறலை நீக்குவதற்கு எங்களைத் தொடர்பு கொள்ளவும்.